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二人きりになったジョーイとレイチェルは、キスからさらに先に進もうとするのですが、ジョーイが太ももをなでるたびに、レイチェルがジョーイの手を叩いてしまい、最後には頬を平手打ちまでしてしまうので、なかなか先に進めません。
レイチェル自身もどうしてそんなことをしてしまうのかわからず、困惑している二人。
[scene: Joey's apartment. Joey and Rachel are sitting on the couch]
ジョーイのアパートメント。ジョーイとレイチェルがカウチに座っている。
ジョーイ: Rach, you sure you wanna do this? （レイチェル、確かに君は（俺と）こういうことしたいの？［こういうことしたい、って気持ちに間違いはない・迷いはない？］）
レイチェル: Absolutely! Absolutely. I d... it's just a little weird. It's you, and it's me. It's just gonna take some getting used to. （もちろん！ もちろんよ。ただ、ちょっと変な感じがするだけ。あなた、そして私なのよ。ただ、慣れるのに少し時間がかかるだけよ。）
ジョーイ: Okay. Okay, well, how, how can we make it easier? （わかった、わかった。じゃあ、どうやったら、もっと簡単にできるかな？）
レイチェル: Okay. Let's work from the top down! (Joey nods, but then puzzled because he does not get it) Just work the bra, Joe! （じゃあ、上から下に行きましょ！ ［ジョーイはうなずくが、それから困惑した表情になる、なぜなら彼にはその意味がわからないから］ ただブラから行くってことよ、ジョーイ！）
ジョーイ: Okay, got it, yeah. Absolutely. （オッケー、わかった。完璧だ。）
レイチェル＆ジョーイ: Okay. （オッケー。）
(They start kissing and Joey starts to undo her bra, but fails completely)
二人はキスし始め、ジョーイはレイチェルのブラを外そうとし始めるが、見事に失敗する。
ジョーイ: Is this thing welded shut?! （これって、溶接でくっついてるの？）
レイチェル: Okay. （あぁ、もう。）
ジョーイ: All right, turn around. I gotta get a look at this thing. （よし、後ろ向いて。これを見なきゃだめだ［見て外さないとだめだ］。）
レイチェル: Oh! （あぁ！）
(Joey starts trying to undo her bra, but it won't go. The elastic band snaps back, hurting Rachel.)
ジョーイはレイチェルのブラを外そうと試みるが、外れない。ゴムのバンドがパチっと音を立てて元に戻り、レイチェルを痛がらせる。
レイチェル: Ow! （いた！）
ジョーイ: Sorry! （ごめん！）
ジョーイはレイチェルに、you sure you wanna do this? と尋ねています。
「確かにレイチェルは（俺と）こういう（エッチな）ことをしたいと思ってるの？ 俺とこういうことしたいという気持ちに間違いはない？」みたいなことですね。
レイチェルは、もちろんよ！ と何度も肯定して、「ちょっと変なだけ。（だって）あなたと私だもの」みたいに言っています。
It's just gonna take some getting used to. の、get used to は「〜に慣れる」なので、「ただ慣れるのに少し（時間が）かかるだけ」と言っていることになります。
「どうやったらもっと簡単にできる？」とジョーイに言われ、レイチェルは、Let's work from the top down! と提案しています。
直訳すると、「上から下（の方向）へやりましょう［進みましょう］」みたいになるでしょうか。
ジョーイは、ふ〜ん、、というように一瞬わかったような顔をしますが、その後、やっぱりわからないという表情で眉をしかめています。
「上から下に行くのよ」と言う抽象的な表現では伝わらないとわかって、レイチェルは Just work the bra, Joe! 「ただ、ブラ（の方）をして、ってことよ、ジョーイ」と言っています。
このような work はなかなか的確な日本語にするのは難しい気がしますが、「取り組む」という感覚がニュアンスとしては近いように思いました。
「太ももからじゃなくて、ブラから」と明確な指示（笑）があったので、ジョーイも納得し、二人はまたキスを始めます。
そして、キスしながらレイチェルの背中に手を回して、ブラのホックを服の上から外そうとしているのですが、なかなか外れません。
ト書きの undo は「〜を元に戻す、元通りにする」ということで、結んだものなら結び目をほどく、留めたものならそれを外す、という「本来すべき行為とは反対の行為を行う」ことを指します。
今回のように、undo her bra であれば、「つけているブラを外す」ということになりますね。
なかなかブラが外れないので、ジョーイは、Is this thing welded shut?! と言っています。
weld は「（金属などを）溶接する」という意味で、そこから金属の溶接だけではなく、まるで溶接のように「結合させる」という意味でも使われます。
shut は「閉じる、閉まる」ですが、ここでは、「shut された状態で（溶接されたように）結合されている・くっつけられてるの？」と言っている感覚になるでしょう。
このような shut は、以下のロングマンの語義が当てはまるように思います。
LAAD (Longman Advanced American Dictionary) では、
shut [adjective, not before noun, not comparative] :
not open (SYN: closed; OPP: open)
例） One of his eyes was swollen shut.
つまり、「（形容詞。名詞の前には使わない。比較級にもならない） 開いていない。（類義語: closed, 対義語: open）」。例文は、「彼の目の片方は、膨れ上がって閉じていた」。
「閉じた状態で膨れていた、膨れているため閉じた状態になっていた」というところですね。
今回のブラの話も、全く open しそうにない状態なので、「堅く閉じて溶接されたようにがっちりくっついちゃってるの？ このブラ、溶接でがっちり固めてあるわけ？」みたいに言ったことになるでしょう。
背中に手を回して外すのが無理だとわかったジョーイは、「後ろ向いて（反対向いて）」と言って、I gotta get a look at this thing. 「俺は、このもの（このブラ）を見ないといけない」と言っています。
手さぐりで外せないので、目の前にホックがある状態で外さないと無理だ、と言っているわけです。
イチャイチャの最中であることも忘れたように、とにかくホックを外すことに集中しているジョーイですが、それでも外れず、ト書きにあるように、引っ張ったブラのゴムがパッチンと戻ってしまい、レイチェルの背中に当たって、レイチェルが痛がることになるのですね。
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